1、自動駕駛公交車概述

自動駕駛公交車采用5G、車路協同、人工智能等先進技術，實現公交車駕駛的智能化和無人化。自動駕駛技術的自動化程度分為L0到L5共六個等級，L0級沒有自動化，L3級是目前比較常見的，L4級是高度自動化，L5級目前仍處于測試和研發階段，尚未廣泛應用，L4級是目前國內自動駕駛應用領域的最高級別。

2、自動駕駛公交車技術架構

自動駕駛公交車由感知、決策和控制三部分組成。感知系統由車上監控和傳感器組成，感知設備相當于駕駛員的眼睛和耳朵，能夠實現周邊360度環境感知監測;決策系統相當于車輛的大腦，在深度感知的基礎上，對感知系統傳來的信息通過智能計算機進行判斷，并根據衛星導航系統確定車輛位置，通過算法找出一條全局路徑，實現車輛導航行駛;控制系統相當于人的神經系統，接收決策系統發出的指令，并將做出的決策傳遞給控制系統，對車輛的轉向和速度進行控制，從而驅動公交車前行。

3、自動駕駛公交車關鍵技術

自動駕駛公交車的關鍵技術主要包括感知、車聯網和決策規劃等多種技術，使公交車能夠安全、可靠地在各種交通環境中運行，以滿足更高層次的自動駕駛需求和應用場景。

感知技術：對周圍環境的感知是自動駕駛公交車的首要環節，集成和處理來自激光雷達、攝像頭、毫米波雷達等多種傳感器的數據，構建公交車周圍環境數據模型。

車聯網技術：自動駕駛公交車通過車聯網技術與外部環境進行通信，包括車輛與車輛(V2V)、車輛與基礎設施(V2I)、車輛與行人(V2P)和車輛與網絡(V2N)的通信。這些通信能力為車輛提供了更廣闊的感知范圍和更豐富的環境信息，有助于提升駕駛的安全性和效率。

決策規劃技術：根據感知的信息進行決策判斷，制定相應控制策略，決策算法包括模糊推理、強化學習、神經網絡和貝葉斯網絡技術等。通過車輛動力學模型和控制算法，對公交車任務、行為和動作進行規劃，對車輛的行駛路徑和行為進行決策，以實現對公交車的精確控制。

4、自動駕駛公交車的應用

濟南公交首部自動駕駛公交車采用L4級高度自動駕駛和單車智能技術路線，車內沒有傳統的方向盤、制動踏板和油門踏板，借助于厘米級定位等技術，車輛具備自主超車、自動避障和精確進站等功能，最高時速可達40公里。

自動駕駛公交車的應用將進一步助力數字濟南、智慧泉城建設，推進智慧城市基礎設施與智能網聯汽車協同發展，為市民乘客提供優質出行服務。